內齒輪是輪齒在內圓里與正齒輪嚙合的齒輪，可分為斜齒和直齒的，一般采用插齒加工方式或刮銷的切削技術等進行加工，可通過輪齒研磨處理來提高產品的精度。

通常，內齒輪可以與相同模數正齒輪配合使用。必須注意的是，根據內齒輪和正齒輪齒數的組合不同，會產生漸開線干涉、次擺線干涉和齒輪間干涉，使用前請先檢查。

由于齒寬減小將會對齒輪的精度及強度造成影響，所以請避免對齒輪的齒寬做消減加工。

內齒輪經常使用在行星齒輪機構和齒輪聯軸器中。最常見的行星齒輪機構有行星型、太陽型和星型。根據其類型及輸入、輸出軸的設定變化，可以設計出各種不同傳動比及旋轉方向的組合。