齒輪絕大部分都是轉動軸線固定的齒輪。例如機械式鐘表、普通機械式變速箱、減速機，上面所有的齒輪盡管都在做轉動，但是它們的轉動中心（與圓心位置重合）往往通過軸承安裝在機殼上，因此，它們的轉動軸都是相對機殼固定的，因而也被稱為"定軸齒輪傳動。

　　有定必有動，對應地，有一類不那么為人熟知的稱為"行星齒輪"的齒輪，它們的轉動軸線是不固定的，而是安裝在一個可以轉動的支架（藍色）上（圖中黑色部分是殼體，黃色表示軸承）。行星齒輪（綠色）除了能象定軸齒輪那樣圍繞著自己的轉動軸（B-B）轉動之外，它們的轉動軸還隨著藍色的支架（稱為行星架）繞其它齒輪的軸線（A-A）轉動。繞自己軸線的轉動稱為"自轉"，繞其它齒輪軸線的轉動稱為"公轉"，就象太陽系中的行星那樣，因此得名“行星齒輪”。

　　也如太陽系一樣，成為行星齒輪公轉中心的那些軸線固定的齒輪被稱為"太陽輪"，如圖中紅色的齒輪。在一個行星齒輪上、或者在兩個互相固連的行星齒輪上通常有兩個嚙合點，分別與兩個太陽輪發生關系。如右圖中，灰色的內齒輪軸線與紅色的外齒輪軸線重合，也是太陽輪。

　　軸線固定的齒輪傳動原理很簡單，在一對互相嚙合的齒輪中，有一個齒輪作為主動輪，動力從它那里傳入，另一個齒輪作為從動輪，動力從它往外輸出。也有的齒輪僅作為中轉站，一邊與主動輪嚙合，另一邊與從動輪嚙合，動力從它那里通過。